Gemeinsame Motorantriebsplatine
Die Roboter-Gelenkmotor-Antriebsplatine (normalerweise auch bekannt als Servoantriebsplatine/Gelenkantriebsmodul/BLDC/PMSM-Servoantrieb) ist die Kernsteuereinheit des Roboter-Gelenkaktuators, die dazu dient, Anweisungen vom übergeordneten Computer (Hauptsteuerplatine/SPS/Bewegungssteuerung) zu empfangen, das Drehmoment, die Geschwindigkeit und die Position des Motors genau zu steuern und Feedback zum Gelenkstatus zu geben. Integrierte MCU und EtherCat unterstützen den Drahtbondprozess zur Optimierung von Volumen und Wärmeableitung.
| Schichten | 8 Schichten HDI (Struktur 2+4+2) |
| Plattendicke | 0,8 mm |
| Minimaler Innenraum | 0,12 mm |
| Mindestbohrdurchmesser | 0,125 mm |
| Linienbreite/-abstand | 0,065 mm |
| Lochvertiefung durch Galvanisieren und Harzstopfen Weniger als oder gleich 3 µm, halbes Loch |
Hauptmerkmale:
Hochpräzise Positionsregelung (normalerweise bis zu ± 0,01 Grad bis ± 0,1 Grad, abhängig vom Encoder und Untersetzungsverhältnis)
Hohe Dynamik (geeignet für häufiges Beschleunigen und Abbremsen, Kraftregelung)
Mehrschleifensteuerung (Positionsgeschwindigkeitsstrom mit drei Schleifen)
Kompaktes Design (geeignet für begrenzten Platz innerhalb von Fugen)
Buskaskadierung (mehrere Gelenke teilen sich einen CAN/EtherCAT-Bus)
| Typische Anwendungsszenarien |
|
|---|---|
|
|
• Steuern Sie 6-12 Rotations-/Schwinggelenke • Erfordern eine hohe wiederholbare Positionierungsgenauigkeit und einen langfristig stabilen Betrieb • Häufig verwendet: EtherCAT/CANopen-Bus-Servotreiber |
|
|
• Erfordert eine Drehmoment-/Stromregelkreissteuerung und eine Krafterfassung, um Kollisionserkennung und Mensch-Maschine-Integration zu erreichen |
|
|
BLDC-Antrieb mit hoher Drehmomentdichte für Hüft-, Knie- und Sprunggelenke • Erfordern ein geringes Gewicht, ein Hochfrequenzverhalten und Energierückgewinnung (einige unterstützen regeneratives Bremsen) • Gemeinsam: Niederspannungs-FOC-Treiberplatine (24 V/48 V) + Absolutwertgeber |
|
|
• Geringe Größe, geräuscharm, präzise Kraftsteuerung • Hohe Anforderungen an die Sicherheitszertifizierung (strikter Überstrom-/Stallschutz) |
|
|
• Verwenden Sie häufig vereinfachte PWM-/serielle Servotreiberplatinen oder Open-{0}Source-FOC-Treiber (z. B. ODrive, SimpleFOC-Lösungen). |
|
|
• Kardangelenk des Inspektionsroboters, Roboterarm zur Kampfmittelbeseitigung |